Historicamente:
A inspeção visual é provavelmente o método mais antigo de ensaios não destrutivos e continua a ser um dos mais importantes.
A quantidade de informações obtidas através de uma inspeção visual é vasta, incluindo detalhes sobre a condição da superfície, forma, cor e ocorrência de defeitos, entre outros.
Com o uso de endoscópios e videoscópios, é possível compensar a incapacidade do olho humano de ver em ângulos ou de superar suas limitações de resolução.
O termo "endoscópio" tem origem grega e significa, livremente traduzido, "visão interna".
Os primeiros endoscópios, que permitiam visualizar órgãos ou cavidades internas a partir do exterior, foram desenvolvidos para fins médicos.
Desses primeiros passos evolutivos surgiram instrumentos mais técnicos, chamados boroscópios. Esses boroscópios eram instrumentos rígidos equipados com lentes ópticas e uma lâmpada incandescente em miniatura para iluminação.
Na geração seguinte, a lâmpada incandescente foi substituída por iluminação com fibras ópticas, o que possibilitou uma iluminação significativamente mais intensa e melhor documentação fotográfica.
O passo decisivo no desenvolvimento foi a criação de sistemas ópticos flexíveis com fibras de vidro, que permitiram a inspeção de superfícies extremamente inacessíveis, não alcançáveis em linha reta.
Como alternativa à transmissão de imagem por fibras ópticas dos fiberscópios, hoje é possível capturar a imagem com um pequeno sensor eletrônico. Esse sensor transmite os sinais para um processador de vídeo, que envia a imagem para um monitor de alta resolução. Com essa tecnologia, tornou-se viável a produção de endoscópios significativamente mais longos do que os anteriores.